北京龙骞鸿讯科技有限责任公司

目前机场、火车站等人流聚集的场所，如果发现遗留嫌疑物品时，需要通知特警或排爆专家对其进行X光透视检查是否为危险物，并且根据情况排除或者转移。而目前常见的方式，是排爆专家穿着笨重的排爆服，携带便携式X射线检查仪到嫌疑物品旁进行透视检查，这样离嫌疑物品很近，如果嫌疑物品是危险物，被犯罪分子引爆或意外，则会对排爆人员造成严重伤害甚至致死。因此，迫切需要一种能自动携带X射线透视设备到现场检查的机器人，而常见的各类机器人往往只配备一个排爆抓手，能握住一个几公斤的小设备，且使用时受各种因素限制，使用起来很不方便。本公司研发的X射线安检排爆机器人，是专门设计的机电一体化的新型安检排爆机器人。在此之前，市面上并没有一款专门的一体化X射线检查机器人，通常都是使用普通的排爆机器人，用机器人的抓手抓住一台小型的便携式X射线检查仪，在现场实施检查。而这种方式有很多缺点：首先，机械抓手携带力不够，只能抓起几公斤的物品，因此不能携带大尺寸探测器和大功率光机；其次，机械手往往自由度比较少，不能进行复杂的运动，不能实现各种角度的任意检查；第三，机器人与便携式设备是两个完全独立的系统，彼此之间没有通讯控制，无法协调一致；第四，由于机器人抓臂握力小，便携式设备与机器人重心不重合，机器人无法携带便携式设备越障爬坡，户外适应性差，无法完全实现零接触。

我公司研发的新型一体化X射线安检排爆机器人，即兼顾了便携式X射线安检设备的机动性，又避免了便携式X射线安检设备的局限性，还融合了机器人自动控制，真正实现了零接触安检排爆。

 产品特点：新型一体化X射线动态高清检查机器人（PS RT-RTFS）采用履带式驱动，可以越障爬坡、旋转、掉头。并且具有四个可翻转的支撑脚，支撑脚不但具有稳定机器人重心，还可以翻越台阶越障。机器人底盘上安装的机械臂完全模拟人手臂，具有肩关节、肘关节、腕关节，能完成转向、伸展、抬高、旋转360度等复杂动作，其手臂上携带有一对相向放置的探测器和X光机。由于机器人是一体化的，其携带能力较强，可以携带大功率X光机和大尺寸探测器，因此穿透能力比普通的便携式光机大，可以穿透较厚的钢板。机器人除了配备一个检测机械臂，还配备有一个排爆机械臂，可以在检测结束后即时处置危险物，实现检测排爆双用。

X光机与探测器固定支架可以调节X光机与探测器之间的宽度和纵深深度，并且横连杆中心安装在旋转头上，可以带着探测器与X光机围绕被检物品360度旋转，可实时动态拍摄X射线透视视频，能实现零接触、全方位、裸眼3D检查物品的功能。

比起便携式多功能动态X射线检查设备，新型一体化X射线动态高清检查机器人具有以下优点：

1. 不需要人抬车拉，节约了携带搬运爬坡的时间；

2. 不需要排爆员穿戴厚重的排爆服到检查现场，节约了穿戴排爆服往来携带设备的时间。

3. 不需近距离靠近嫌疑物品，只需要在安全距离外通过摄像头查看操控机器人作业，通过电脑屏幕查看X射线动态视频，分析检查物品，实现零接触安检排爆，保障了安检人员的安全。

4. 实时X射线视频检查，视频采集高可达60帧/秒，对于物品可以实时调节观察角度，对物品三维立体结构一览无遗。

5. 机器人携带能力强，可以换装不同尺寸重量的探测器和X光机（标配120kv射线机）。采用大功率的X射线光源，穿透能力大大提高，能透过铁皮柜、车体，如果配备更高能量的X光机，甚至能透过墙体，检查其内部的物品。

6. 操作人员远程操控，避免了X射线辐射伤害，因此使用的X射线能量和功率不受限制。

7. 机电一体化控制，可以调节X光机与探测器的距离以及纵深深度，可以适应不同尺寸的被检物品。

8. 具有模拟人手臂的机械臂，能实现肩关节旋转、肩关节摆动、肘关节摆动、腕关节摆动、腕关节旋转等复杂运动。在确定为危险物后，可以使用机器人身上另外一条机械抓手进行远程排爆或转移。

新型一体化X射线动态高清检查机器人图像清晰度高，超高分辨率可达5线对/毫米，像素大小0.1mm；动态成像帧数高可达60帧/s，任意晃动所成动态视频也不存在拖影现象；成像灰度级多达65536级。可动态采集、拍摄、存储图像或视频，能实现裸眼3D透视检查。